从外场实测数据看低空飞行趋势：自主导航、RTK+VIO 融合与多机协同加速落地

最近各地低空经济概念很热，网格化巡检和城市场景航线都在铺，但落到底层飞控和实飞上，坑其实一点没少。

上周带队测了一组 12kg 级垂起在园区边缘的低空定高巡检（航高 80m，真高距楼顶约 35m）。实飞记录里，两个问题在复杂低空环境特别突出： 一是微气象与狭管效应。阵风从 4 级突增到 6 级时，PX4 的 EKF2 风估计响应有大约 1.5s 的滞后，俯仰轴直接超调了 8 度，差点触发姿态保护。 二是 RTK 信号遮挡与多路径效应。靠近玻璃幕墙和钢架结构时，从固定解（Fix）掉到浮点解（Float）的概率极高，横向漂移瞬间达到 1.2m 左右。如果单靠传统的 GNSS 航线逻辑，在密集低空空域很难保证安全裕度。

现在行业趋势都在往「轻量化 4D 毫米波/激光雷达 + 双目 VIO」的板载拒止导航走，但边缘计算功耗和阴雨天全天候工况依然是个矛盾。

想问问坛里在做低空物流航线或城市场景自主巡检的同行，大家实机跑常态化飞行时，弱 GNSS 环境下的底层避障和失效保护（Failsafe）目前都用哪套架构做冗余。板载离线建图重定位在实操中炸过机没有。