密集钢架与弱 GPS 巡检避坑: 抛弃磁罗盘，3D 激光 SLAM 与双目 VIO 实测选型

最近在调一套化工厂钢构管廊的巡检方案，环境很典型：密集钢架、强多径甚至彻底丢 GPS，磁罗盘一靠近钢梁就报磁暴，RTK 浮点解跳得没法用。

之前拿自研机试过双目 VIO，顺光区还行，一碰到金属反光和局部逆光，EKF2 融合的视觉里程计就容易飘。去年复盘过一次炸机，就是因为 VIO 偶尔丢特征点导致位置估计发散，飞控瞬间抢姿态修正，直接侧刮在 H 型钢上。

目前在改用 Livox Mid-360 跑 FAST-LIO2，装在板载 Orin NX 上通过 MAVLink 喂给 PX4（vision_pose），磁罗盘直接禁用，航向全靠激光里程计。实飞下来抗电磁干扰和稳定性确实比纯视觉强一个档次，但也有新问题：

1. 遇到空旷长走廊或者特征重复度高的管网，LiDAR SLAM 轴向容易退化。
2. 传感器加小工控机带散热，整备质量上去后续航掉了差不多 15%。

想问问做同类工业巡检的模友，在密集金属+弱卫星环境下，大家目前量产选型更倾向哪条路。长直特征退化的问题，你们是用单目/双目做紧耦合兜底，还是靠超宽带 UWB 这类地面基站做硬约束。