具身模型真机落地复盘：从 VLA 推理到 ROS 2 机械臂执行的踩坑清单

最近把一套基于微调 VLA 的抓取策略推到真机（UR5e + Robotiq + RealSense，跑在 ROS 2 Humble），跑通了一批长序列任务，复盘下来最大感触还是：论文里的 Success Rate 和工程落地的可靠性完全是两码事。

提两个很实际的踩坑点：

1. 频率落差与末端抖动。模型推理压到极致也就 8 到 10 Hz，底层机械臂走的是 500 Hz 伺服控制。哪怕做了 Action Chunking，分段交界处的速度不连续依然很明显，直接透传关节量末端抖动严重，目前还是得在中间硬塞一层多项式插值和前馈限幅。
2. 物理安全与 OOD（分布外）输入。以前用 MoveIt2，碰不碰撞至少在规划阶段能拦截。端到端模型一旦遇到光照剧变或视角遮挡，偶尔会输出突变轨迹直接奔着桌面去，最后全靠硬件层的力矩限制硬刹车，机械臂保护机制频繁报错。

感觉目前纯端到端在真机闭环上依然太脆弱。想问问各位同行，你们在处理「低频 VLA 策略输出」与「高频底层安全闭环」时，更倾向于哪种架构？是把大模型退行成仅生成 Waypoint / affordance mask 让传统运动规划去接，还是坚持跑 Policy 路线、纯靠局部动作空间做约束过滤？