实测 8 机编队与协同巡检：自组网 Mesh、传统数传和 4G/5G 链路的时延丢包与选型避坑

聊聊多机协同巡检和编队时的通信链路选型。

上个月拉了 4 架带 Jetson 的四旋翼去跑光伏电站协同巡检实测，飞控跑 PX4，机载电脑跑 ROS 2 + Fast DDS 走机间协同。原本想省事直接用某款 Wi-Fi Mesh 模块组网，结果在阵列板上方超低空飞行时，多径干扰和多机广播风暴直接把链路打崩，机间延迟从 15 ms 飙到 1200 ms 以上，两架机触发了防撞保护悬停，差点在逆光区跟组串支架接吻。

复盘下来，多机协同的链路选型确实得按场景拆分，目前我们踩坑后的几点看法：

1. 集中式数传（一地多空）：跑纯 MAVLink 航线协同还行，一旦机群上到 6 架以上，下行遥测加机间状态转发，地面站那根全向天线吞吐和轮询延迟基本就到瓶颈了。
2. 公网 4G/5G + MQTT / VPN：带宽和吞吐很舒服，适合跨基站长距离巡检，但在野外山区或者基站交区切换时，丢包抖动致命，编队做紧密相对位姿保持基本不敢完全信赖它。
3. 去中心化自组网电台（COFDM / Mesh）：稳定性最好，支持机间自组跳跃，但模块体积、发热和价格对中小载荷无人机很不友好。

我们现在倾向于做分层双链路：机间微秒级避障与相对状态走纯局域跳频/自组网（低带宽但保实时），上层任务调度与地图共享走公网或高频图数传。

想请教下各位跑多机实飞的朋友，在野外无基站或弱网环境下做 5 架以上的分布式协同，机间通信你们目前用哪套方案落地最稳，实际测出来的丢包率和端到端延迟大概在什么水平。