复杂山地仿地飞行选 DEM 还是实时雷达？聊聊工程落地里的融合策略与炸机复盘

最近在川西做大落差山地巡检，地形起伏接近 400 米，测区里断崖和高冠林交替出现。跟团队复盘了几次仿地飞行的策略，感觉纯 DEM 前馈和纯实时传感器闭环各有各的坑，想听听大家的实操经验。

纯 DEM 前馈的优势是全局轨迹可预测，航线规划平滑。但痛点在于现成的高精度 DEM（哪怕是 1:2000 的 DTM）往往滞后于现场工况。上个月飞一个滑坡治理区，坡顶多了两台临时施工吊臂，DEM 里根本没有，要是完全盲信航线高度，差点就直接交学费了。另外植被茂密的地方，DTM 滤掉树高之后，实际净空往往被严重压缩。

走实时测距（单点 LiDAR 或毫米波雷达）下压测高，在平缓地形很稳，但在大坡度山地问题不少。一是飞机前飞时大俯仰角导致光束打偏，坐标系投影稍有延迟，EKF 的高度估计就会剧烈跳变；二是断崖突变时，内环 PID 响应跟不上，要么高度超调拉起过猛，要么直接切坡。毫米波波束角偏大，侧向山体的回波也很容易引发误判。

目前我们折中的做法是在 ArduPilot 上用 DEM 做基础前馈生成参考轨迹，外挂轻量级激光测距做低权重的残差限幅熔断。

大家在类似复杂山地作业时，工程落地更倾向于完全相信离线高精度数据，还是实时传感器的局部闭环。遇到突发断崖或高耸障碍物，飞控逻辑一般怎么做防炸保护。