室内无 GPS 视觉定点实战：PX4 EKF2 融合外部里程计的延时补偿与调参踩坑

最近在钢结构厂房测一套室内无 GPS 航线，机载电脑跑 VIO 算法，通过 MAVLink 的 ODOMETRY 消息推给 PX4 的 EKF2 做融合。

静态悬停和 0.5 m/s 慢速巡线都没问题，但速度提到 1.8 m/s 并带偏航转弯时炸了一架，打断两支碳桨。拉 Log 复盘，发现 EKF2 的创新度（Innovation）在转弯瞬间直接爆表，飞控判定视觉里程计失效，航向发散后切到 Altitude 模式漂移撞柱。

这次复盘有两点教训和疑问：

1. 时间同步：EKF2_EV_DELAY 我给的是 30 ms，实测机载端到飞控的物理延迟其实在 20 到 45 ms 之间波动。快速机动时，固定延时参数很容易让 EKF2 的预测步与更新步打架。
2. 协方差设置：之前为了压位置漂移，机载端发出的位姿协方差矩阵给得比较激进。地面反光导致特征点丢了一半时，协方差没动态放大，飞控依然盲信视觉数据，直接把估计器带崩了。把偏航源从视觉强制切成仅靠陀螺仪融合（关闭 EV Yaw 融合）后表现稳了一些。

想交流下大家在室内复杂光照下跑自主巡检的方案：你们进 EKF2 的 EKF2_EVP_NOISE 和 EKF2_EVV_NOISE 一般按什么量级给。另外机载 VIO 突发丢帧时，大家是靠下视光流 + 气压计做平滑兜底，还是直接让机载逻辑触发刹车悬停。