从零手搓桌面陪伴机器人：3D 打印、总线舵机选型与 LeRobot 实操避坑指南

做桌面机器人或者小机械臂（比如复现 LeRobot SO-100 或者 Open Duck Mini 这类），大家目前选舵机的底线都在哪一级？

我最近看很多朋友入坑还在用 MG90S 这类 9g 模拟舵机，其实做简单的定时摆头还行，但凡想做平滑的轨迹插补、阻抗控制或者记录回放，基本全是翻车点：

1. 没有角度回传，开环控制累积误差大，掉步了主控根本不知道。
2. 塑料齿或廉价铜齿虚位普遍在 2° 到 5°，末端抖动放大严重。
3. 堵转电流突增时，降压模块如果电容没选对，瞬态压降直接把 ESP32 或 Pi 拉死机。

个人观点是，哪怕预算压到极低，做桌面陪伴类项目也尽量从串行总线舵机起步（比如小尺寸的 SCS 系列，或者带磁编码器的 STS 系列），单总线串联省掉一堆杜邦线，还能实时读温度、电压和当前位置。

想问问大家，你们在桌面级尺寸（自由度在 6 到 12 个之间）的项目里，目前觉得综合性价比、体积和控制手感最好的舵机方案是哪一款？大家是倾向于直接买现成的总线舵机，还是自己拿空心杯/无刷外挂 AS5600 搞闭环？