从炸机日志聊低空作业：避障盲区、气压飘移与飞手最常踩的几个认知误区

聊聊低空航线作业里，我见过最容易让人掉坑的两个常识误区。尤其是刚从 Gazebo 仿真转实机，或者刚接低空巡检项目的朋友，经常在这栽跟头。

1. 「有了 RTK 厘米级定位，航线贴边飞就绝对安全」 上个月刚复盘了一起光伏区巡检险情。飞机贴着配电站架构飞，虽然地面端看着一直是 RTK Fix，但靠近钢结构强反射面时，多路径效应直接导致水平位置瞬间漂了 1.8 米，差点直接切进线缆。在复杂近地和结构物表面，GNSS 原始解算质量掉得非常快，真要贴近作业，还是得靠 VIO 视觉里程计融合或者激光雷达近场约束做冗余。

2. 「避障雷达开了，巡检速度就能随便拉」 很多视觉和轻量化激光雷达方案，对 10mm 以下的斜拉索、细枯树枝几乎是致盲的。而且算法建图和路径重规划有延迟，之前实测过一套方案，航速拉到 6m/s 以上时，即便传感器检出了障碍物，PX4 的制动响应距离根本不够用，最后减速下来时距离障碍物只剩不到 50cm，日志里的加速度曲线都拉爆了。

大家在做低空自动航线规划或者调试避障策略时，实飞交过最贵的学费是哪一次。